机器人定义：机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，可以辅助甚至替代人类完成重复枯燥或者危险繁 琐的工作，来提升工作效率与质量。 机器人分类：国际机器人联盟（IFR）将机器人按应用场景分为工业机器人和服务机器人两大类。而国内一般把机 器人分为工业机器人、服务机器人和特种机器人三大类。人形机器人：人形机器人通常是指外表和运动方式接近人类的智能机器人，相比非人形机器人，人形机器人能更 加方便地操作为人设计的各种工具和仪器。

  机器人产业集机电、材料、计算机、传感器等多门学科于一体，人形机器人是衡量国家科学技术实力和高端制造业水平的 一个重要标志。近年来，中国作为世界最大机器人市场之一，机器人产业正处于快速发展阶段。随着全球数字化进程发展，机器人产业正迎来重要机遇期。《中国机器人产业高质量发展报告（2022年）》中提到预计到 2024年，全球服务机器人市场规模将有望突破290亿美元，中国服务机器人市场规模将有望突破100亿美元。

  人形机器人有望加速产业化：在疫情防控、人口老龄化、和政策支持等因素的驱动下，服务机器人产业进入快速地发展 期，中国服务机器人的投资金额近年来增长迅速。人形机器人可看作现有服务机器人的进一步技术升级，随着服务机 器人的投资金额迅速增长，人形机器人也有望加速产业化。

  劳动力短缺问题进一步凸显，人形机器人前景广阔。现在劳动力短缺已成为世界性难题，中国的劳动力数量也连年 下降，人形机器人将来或可成为缓解劳动力短缺问题的关键技术。中国人口老龄化问题严重，人形机器人在养老助残领域大有可为。第七次全国人口普查的结果为：中国60岁及以 上人口为264018766人，占比为18.70%，与2010年第六次全国人口普查相比上升5.44个百分点。

  人形机器人潜在市场大，高盛预测市场可达千亿。高盛在2022年11月的一份报告中预估，在未来10到15年内可以 实现至少60亿美元的人形机器人市场，甚至在最理想的情景下（产品设计、用例、技术、可负担性和公共接受度等 障碍被克服），2035年人形机器人市场或将达到1540亿美元。另外，Markets and Markets也对人形机器人市场进行了报告，预测人形机器人市场规模将从2023年的18亿美元增 长到2028年的138亿美元，其复合年增长率可达50.2%。

  机器人作为智能制造发展领域的重要一环，受到国家的高度重视。近年来，国家出台多项政策，助推机器人的发展，各 省市也结合当地实际情况，纷纷发布机器人利好政策。深圳市、上海市、北京市等地率先提出要推动人工智能和机器人的结合，加强对智能机器人的扶持。政策支持助推人形 机器人发展，科技企业进军机器人产业已成为大势所趋。

  人形机器人技术发展迅速，以优必选人形机器人Walker为例，五年时间就经过了四次迭代，运动能力和AI都有了很大的 提高。随着AI、传感器、数字化等技术的进一步发展，人形机器人的产业化有望加速。

  人形机器人的感知系统就像是人的眼睛、耳朵等感觉器官，可以获取人形机器人内部和外部的环境信息，并把这些信息 反馈给控制系统。 感知系统主要是由具有不同功能的各种传感器构成，可分为内部传感器和外部传感器。内部传感器是用来检测机器人本 身状态（如手臂间的角度）的传感器，外部传感器是用来检测外部环境及状况的传感器。

  人形机器人的控制系统根据感知系统提供的信息来对机器人的行为和动作进行控制和调节，和感知系统相互配合，使机 器人能够根据感知到的环境信息做出相应的响应和动作。 控制系统的核心是控制器，负责接收传感器的反馈信号，并根据预设的控制算法生成相应的控制信号，驱动机器人的执 行器实现所需的动作和任务。

  人形机器人的驱动系统是指用于实现机器人运动的系统，由各个关节的传动装置组成，可实现关节的转动或移动。根据 能量转换方式的不同，驱动系统主要分为三大类型：液压驱动系统、气动驱动系统和电动驱动系统。目前大多数人形机器人使用的是电动驱动系统，因为电动驱动系统控制精度高，能轻松实现精确的关节位置和速度控制， 适用于需要高精度运动的人形机器人。 波士顿动力的Atlas机器人使用的是液压驱动系统。

  人形机器人的机械结构系统主要包括关节、灵巧手、骨架等结构。骨架起到支撑作用，而关节、灵巧手对人形机器人的 灵活性有着非常重要的影响。 关节：关节是机器人连杆接合部位形成的运动副，共同形成机器人肢体所需的运动。关节包括线性关节、旋转关节和球 形关节。灵巧手：人形机器人的末端执行器，用于抓取物品，要求能够柔顺抓取不同形状，不同质量的物体。

  灵巧手：人形机器人的灵巧手是一种末端执行器，与工业机器人相比，人形机器人的灵巧手不是针对特定任务设计的， 而要具备通用抓取能力。特斯拉的Optimus使用的是外置式灵巧手，有5个手指，6个执行器，11个自由度。

  机器人相关零部件中的核心零部件是减速器，伺服电机和控制器，减速器是机器人生产中技术壁垒最高的零部件。人形 机器人的发展，对减速器的产量及市场规模起到一个助推作用，2023年中国减速器行业市场规模或将大幅增长。

  成本构成分析：人形机器人的一个自由度对应一个减速器，相比工业机器人需要的3-6个减速器，人形机器人的自由度 明显增多，需要大约三四十个减速器，所以在成本构成中的比例也应该高于工业机器人，预计占40%。而用于驱动的伺 服电机的数目也需要相应的增多，预计占23%。由于人形机器人的负载不需要像工业机器人那么大，所以对材料的要求 较低，且3D打印技术已经被应用以降低成本，预计占10%。控制器大多由厂家自研，控制器及其他共占27%。

  RV减速器结构：RV减速器为二级减速结构，由一个行星齿轮减速器和一个摆线针轮减速器组成。行星齿轮减速器中的 正齿轮为第一级减速，摆线针轮减速器的针齿轮为第二级减速。

  第一级减速:由输入齿轮传递至正齿轮，按齿数比进行减速，曲轴与正齿轮连接，带动RV齿轮进行偏心运动。 第二级减速:针齿比RV齿轮的齿数多1个，RV齿轮进行1圈偏心运动就沿反方向旋转1个齿数。

  大多数人形机器人采用的驱动系统是电动驱动系统，即通过控制电机的转速和转向来实现机器人关节的运动，通常使用 的电机是伺服电机。伺服电机是人形机器人电动驱动系统的核心组件，通过与关节相连的机械结构将转动转换为关节的 运动，从而对人形机器人各个关节进行精确控制。

  伺服电机的“伺服”不是指电机的结构，而是指“服从”的意思。伺服电机是一种具有闭环控制系统的电机，通常由直 流电机或交流电机作为执行器，并不断将实际状态进行反馈来调整控制，从而实现高度“服从”的精准控制。

  空心杯电机潜在市场：灵巧手对空心杯电机的需求量较大，参考特斯拉人形机器人Optimus，一个人形机器人需要 12个空心杯电机。如果采用有刷空心杯电机，单价约为600元，那一个人形机器人的空心杯价值量为7200元。如果 采用无刷空心杯电机，单价约为1000元，则为12000元。根据新思界的报告，2022年全球空心杯电机市场规模为 7.9亿美元，机器人为空心杯电机的主要应用领域，人形机器人市场的增长将很大程度上带动空心杯电机市场增长。

  传感器的作用是获取人形机器人内部和外部的环境信息，并把这一些信息反馈给控制管理系统，可分为位置传感器、角度传 感器等内部传感器和视觉传感器、接近觉传感器、触觉传感器和力觉传感器等外部传感器。与工业机器人相比，人形 机器人对交互、导航、避障等功能的要求更高，对传感器的要求也更高。 人形机器人的所用的传感器种类非常之多，以视觉传感器为例，人形机器人的视觉传感器就包括摄像头、超声波传感器、 激光雷达和毫米波雷达等类型，它们共同构成人形机器人的视觉。

  谐波减速器龙头：绿的谐波主营业务为谐波减速器和机电一体化执行器，研究谐波减速器多年以来已推出近百种谐 波减速器，并一直更新改进产品，品牌受到市场的广泛认同。 谐波减速器业务占比高：2022年公司营业收入中谐波减速器业务占绝大部分，占比为93.4%。

  营收有望大幅度增长：2020年谐波减速器营收为2.04亿元，2021年增长至4.16亿元，2022年稳定维持在4.16亿元。 2022年公司谐波减速器的销量接近26万台，人形机器人对谐波减速器的需求量非常大，2023年谐波减速器销量预计 会有很大提升，营收有望大幅增长。

  布局RV减速器赛道：双环传动主营业务为物理运动齿轮及相关零部件的研发，聚焦精密传动事业40多年，积极布局 RV减速器赛道，2020年成立全资子公司环动科技，专门从事机器人关节高精密减速器、高精密液压零部件的研制及 产业化。

  子公司环动科技为RV减速器龙头：RV减速器的技术难度大，环动科技已形成了强大的技术优势，已完成RV减速 器的创新研发并向产业化转型，成为国产机器人市场领军品牌，目前主要营业产品有RV减速器E系列、RV减速器C系列 和谐波减速器。近年来，中国RV减速器行业国产化程度提高，环动科技2020年市场占有率为9.3%，2021年提高到 15.1%。

  （本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）